【课前思考】
　　什麽是齐次坐标？
　　仿射变换的特点是什麽？
　　如何用变换矩阵统一表示所有的三维几何变换？
【学习目标】
　　了解坐标系框架的作用；
　　建立齐次坐标和仿射变换的概念；
　　掌握3维坐标变换的基本方法。
【学习指南】
　　回顾和复习解析几何的知识；
　　用《线性代数》中关于线性空间的基变换来理解旋转变换。
【难重点】
　　各种变换矩阵；
　　组合变换是本章的难点，特别是绕任意轴的旋转。
【知识点】
　　齐次坐标；
　　仿射变换；
　　比例变换；
　　平移变换；
　　旋转变换；
　　剪切变换；
　　反射变换；
　　组合变换;
　　利用坐标系框架和齐次坐标实现2个坐标系之间的坐标变换。